В.В.Михайлов, Н.В.Иванов. Управление походкой шагающего робота на основе гибридного автомата // Труды 19 Международной конференции Проблемы управления и моделирования в сложных системах (ПУМСС-2017), Самара,12-15 сентября 2017 г. C. 178-185.