В.И. Миронов, Ю.В. Миронов, Р.М. Юсупов. Совместное вариационное оценивание параметров состояния нелинейных динамических систем и параметров модели измерений по критерию максимального правдоподобия // Мехатроника, автоматизация управление. 2011. №12.