Post navigation

Литература

К проблеме разработки системы управления шагающим роботом

В.В.Михайлов, Т.Н.Соловьева, Д.В.Кузьмин, В.П.Попов. К проблеме разработки системы управления шагающим роботом //  Материалы 9-й конференции “Информационные технологии в управлении” (ИТУ-2016). СПб.: Концерн “ЦНИИ “Электроприбор”, 2016. С.178-184.


В.В.Михайлов, Т.Н.Соловьева, Д.В.Кузьмин, В.П.Попов. К проблеме разработки системы управления шагающим роботом //  Материалы 9-й конференции “Информационные технологии в управлении” (ИТУ-2016). СПб.: Концерн “ЦНИИ “Электроприбор”, 2016. С.178-184.


Аннотация

Представлен подход к построению системы управления шагающей машиной, основанный на использовании компьютерной модели для задания перемещений звеньев ног и штоков гидроприводов. Для управления походками использована модель гибридного автомата. Рассмотрены вопросы статической и динамической устойчивости корпуса. Представлена структурная схема гидпроприводов прототипа машины.